峠のある薩埵山は元は岩木山と言われていたが、鎌倉時代初頭ごろ地元の漁師が海から地蔵菩薩（菩薩薩埵）を引き上げ、それを山に祀ったことから名前がついた。
山が海に突き出し東西の交通の要衝のため、古来よりたびたび戦場となっていて、室町時代の足利尊氏と弟直義との戦い（観応の擾乱）や戦国時代の武田信玄の駿河進攻の際の今川氏真との戦いの舞台となった。
峠への道は江戸時代に東海道として整備され、現在も使われ自動車通行が可能で駐車場もある。（大型車通行不可）
駐車場から徒歩で数分のところに展望台があり、富士山と駿河湾の眺めは安藤広重の「東海道五十三次、由井」に描かれたものと同じ景色を見ることができる。